第3回自動運転AIチャレンジ 顛末

第3回自動運転AIチャレンジ、終了しました。

残念ながら、期限までにまともに走るものを提出できませんでした。期間はおよそ3カ月でしたが、時間は全く足りず、最後に5日ほど延長されましたが、ダメな方で大勢に影響なしでした。

とはいえ、ROS2やAutoware.Autoの勉強になり、チームメイト含め、機会を頂いた運営には感謝しております。

内容的には、

• 前後輪荷重推定による横力限界推定

• 弱いドリフトでリヤタイヤにスリップ角を与えてコーナーリングのポテンシャルを引き出す

など考えていましたが、こういう部分にたどり着かず、前回のブログで示したようなラインをとりあえずトレースする（はずの）プログラムを作り、実装してみたが車が動かない、その原因調査中でタイムアップとなりました。

使用言語は、一時Matlab/Simulinkからのコードジェネレータを考えていたのですが、「とりあえず動かしてみる」フェーズで、慣れているPythonを使いました。

また次の機会があれば、勉強して出直したいと思います。

暖かい応援頂いた皆様、ありがとうございました。