まずはライバル車両が居ないクリアラップで、きれいにアウトインアウトでベストに近いタイムを出せるよう経路設計を作りたいと考えました。
サンプルの状態は、コース幅の中央をトレースするようにできているので、これを作り変えて、
直線区間：アウトに寄せる
コーナー区間：アウト-イン-アウト
となるようにしたいのです。
今回のシミュレーションでは、自己位置推定に関しては正解情報が使えるので、クリアラップであれば、ベストな経路（レコードライン）を計画し、トレースできるはずです。
ros2 topicコマンドから、それらしいTopicを探してテキスト保存
Pythonスクリプトを作って座標値を集めてまとめてプロット↓
3コーナーでしょうか。センターラインが短い理由がわかりませんが、コースの左右端が現れました。このような断片がたくさん採れたので、全部ひとまとめにしてプロットすると↓
コース全体像が現れました。
なるほどつまり、この情報は車載座標ではなく、絶対座標ということですね。
これを元にレコードラインを作ってしまえば、クリアラップならタイムが出せそうです。
（続きます。3週間ほど遅れて配信しています。）
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