第3回自動運転AIチャレンジ ライン取り

ライバル車両がいないクリアラップで、１コーナーのライン取りを考えます。

コントロールセクション（赤い線で引いたコースの断面群）をどのように通過するかを考えました。

クルマは半時計回りで走ります。

１コーナー（右下）でコントロールセクションをどのように通過するかを考えます。

案A：素直にアウト-イン-アウトを目指す

上で一応それっぽくは見えますが、曲率半径を確認しました。

青がコース外周に沿った場合、橙がアウト-イン-アウトです。縦軸が半径R、横軸はコントロールポイントです。

どうも進入と脱出で一度Rがきつくなることになっており、一般的なイメージが違うと思います。基準にしているコース外周がそういうラインになっているようです。

侵入で大きく向きを変え、直線的にクリッピングポイントに向かい、脱出でまた大きく向きを変える走り方。

この方向性を極端にすると、次の案Bになります。

案B：コースの中央をほぼ直線で走る、ひとつのコーナーを２つに分けて捉える方法

車の動力性能とコーナーリング性能のバランスによってはこのような走り方もあるでしょうが、まずは基本からと思いまして、コーナー中央で曲率半径が小さくなる走り方も探します。

案A':案Aの前半部分を修正

セクション#５での曲率半径の低下を抑制できました

この方向で、さらに修正したのが次の案C

案C：曲率半径の小さい部分をコーナーリング中央に集める

コーナーリング中は走行抵抗が増え車速が落ちる傾向と想定し遠心力とのバランスを考えれば曲率半径が徐々に減ってゆき、徐々に回復する、という走らせ方がリーズナブルと思うならこれです。

違う方向性をもう一つ。

案D：クリッピングポイントを奥にとる。

前半の曲率半径を小さく、後半を大きく取った走り方。いわゆるスローイン・ファーストアウト。あるいは、ドリフト向きとも言える。相対的に動力性能の大きいクルマはこれになると思います。

続きます。

（が、本記事執筆時点ですでに残り１週間を切っております。まだこれをシミュレーションに載せてもいないのです。間に合うのか。。）