2週間ほどかけて、使えるセンサー値を調べました。
ルール上、勝手に好きなセンサーを追加することはできないのです。
私の構想としては、各ホイール回転数、Gセンサーがあれば、クルマの状態推定をして、望ましい状態へ（アクセルワークやステアワークで）制御できるだろう、と考えていましたので、これらのセンサーは付いているんだよね？という疑問がスタート地点です。
１）Vehicle Odometry Sensor
車速とステア角が出ています。出力レートは10Hzのようです。
２）IMU Sensor
こちらは3軸の加速度と6軸の速度が出ています。ノイズがそれなりに載っているものなのか、きれいなデータなのか、調べてみたいところです。（ノイズが載っている場合、チーム員Fからきっと、カルマンフィルタを使うべし、と意見が出ると思われます）
各ホイールの回転数は見つかりませんでした。スリップをどのように検知するか、がひとつのポイントになりそうに思います。
画面で選択肢が見えるように、LiderやGPSは搭載しています。これらは私の分担では無いので、絵とり省略。
続きます。
（本シリーズは、当初1週間遅れでしたが、いつのまにか2‐3週間遅れでの配信となっています。そして、肝心の開発作業の方は、遅れに遅れております。無事出走できるのかどうか・・）
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